FESTO費斯托CMMP伺服驅動(dòng)器典型故障及解決方法

1、識別故障狀態(tài)

Ready/Error 燈一直亮紅燈，表明處于故障狀態(tài)，7段碼LED小窗口會(huì )循環(huán)顯示故障代碼EX-X-X（X代表數字）。如果是亮起-X-X-X的話(huà)，表面控制器內部有一個(gè)警告產(chǎn)生，警告一般只會(huì )維持幾秒就會(huì )自動(dòng)消失。

 控制器窗口顯示內容的更多含義請參考下表

2、故障代碼含義及解決措施

2.1 FCT查看

通過(guò)FCT軟件底部“操作”選項卡中，讀取當前伺服的故障/警告代碼及該代碼意義。（如果無(wú)法查找到下圖中“操作”選項卡，可單擊FCT軟件頂端一行菜單欄中的“視圖”選項卡中的“默認”）

更詳細的錯誤代碼說(shuō)明及解決方法也可以直接在FCT軟件中得到

 2.3 查看控制器的歷史故障記錄

在FCT軟件中底部的選項卡中，選中“診斷”，可讀取和保存從控制器近一次上電開(kāi)始到當前時(shí)刻的故障記錄或近的保存的下來(lái)的故障記錄。

 3、常見(jiàn)故障及解決措施

 3.1 84-0 使能條件不滿(mǎn)足

該報警屬于警告級別，不屬于嚴重錯誤，解決方法：檢查控制器X1端口中DIN4，DIN5是否都已經(jīng)給24V；控制器的220V/380V是否已經(jīng)供電。

3.2 E031 馬達過(guò)熱故障

EMMS-AS馬達內部有溫度傳感元件，用來(lái)判斷馬達溫度是否過(guò)高。首先確認馬達是否真的過(guò)熱，簡(jiǎn)單的判斷方法如下：手背輕觸馬達殼體，手是否會(huì )立刻條件反射彈開(kāi)。

3.2.1  如馬達殼體表面冰涼或只是溫熱，原因可能是：

—溫度傳感器線(xiàn)纜沒(méi)有正確牢靠的接入伺服控制器引腳（X6 白—MT-；棕--MT+）或電纜有損傷，

 —馬達線(xiàn)纜彎折半徑太小，長(cháng)時(shí)間過(guò)度拉扯，導致線(xiàn)纜內部損傷，請按照如下彎曲半徑合理選擇拖鏈并正確安裝

 3.2.2 如果手背輕觸馬達殼體條件反射彈開(kāi)，原因可能有：

—馬達選型偏小，小馬拉大車(chē)，建議重新檢驗選型是否合理、余量足夠。

—運動(dòng)機構中存在可能明顯帶來(lái)阻力的地方，譬如系統中外部有多條滑軌，滑軌平行度不好，或馬達抱閘沒(méi)有打開(kāi)等

注意：

如果手背輕觸馬達外殼有一定熱度或有點(diǎn)燙，但驅動(dòng)器沒(méi)有報E031故障，則屬正常情況。因為電機在使能狀態(tài)下，尤其電缸豎直安裝時(shí)，即使處于靜止狀態(tài)，線(xiàn)圈也會(huì )一直發(fā)熱，導致馬達表面有一定的溫度。

3.3 E086編碼器相關(guān)故障

該故障指向EMMS馬達尾部編碼器信號異常，常見(jiàn)原因：

—伺服驅動(dòng)器沒(méi)有下載配置

—馬達編碼器線(xiàn)纜接頭未接入控制器X2B口

—多臺驅動(dòng)器時(shí)，A馬達的編碼器電纜被插在的B驅動(dòng)器上

—馬達側編碼器插頭固定不牢，需要重新拔插

—馬達側編碼器插頭插針被擰歪

—編碼器線(xiàn)纜彎折半徑明顯過(guò)小，或在拖鏈中被過(guò)度擠壓破損

—編碼器線(xiàn)纜長(cháng)度超過(guò)25m，需要使用電源濾波器。

—編碼器線(xiàn)纜和其他強電線(xiàn)纜在走線(xiàn)槽內距離過(guò)近，建議強電弱電線(xiàn)纜分開(kāi)走線(xiàn)，且二者間距離越遠越好。

3.4  E 170 跟隨誤差過(guò)大

該故障指向馬達/電缸的實(shí)際位置和指令位置間的差異過(guò)大并且這種差異持續了一定的時(shí)間長(cháng)度，常見(jiàn)原因：

—馬達線(xiàn)纜U、V、W三根相線(xiàn)未按線(xiàn)纜標識正確接入CMMP伺服X9相應端子中

—現場(chǎng)設備中存在在選型和設計選型階段考慮范圍內未能考慮到的外部因素，讓馬達/電缸無(wú)法順利按照指令曲線(xiàn)運行，譬如，多條導軌間的平行度不好、外部存在明顯的且不可忽略的摩擦力等

—給馬達/電缸設定的加速度過(guò)大，實(shí)際系統無(wú)法按照該加速度運行，建議在FCT配置軟件中適當減小加減速度（同時(shí)可以適當增大速度基礎值）；

3.5  E 0-2-0控制器內部動(dòng)力電電壓低于報警閾值

該錯誤是控制器中間回路電壓低于報錯閾值，一般是由于外部供電電壓不存在或不穩定造成。

—單相CMMP控制器外部供電電壓為220VAC時(shí)，中間回路電壓值大概在380V左右，如下圖所示。三相CMMP控制器外部供電電壓為380VAC時(shí)，中間回路電壓一般在530V左右。如果發(fā)現此處電壓只有十幾伏，請檢查外部供電是否存在。

—如果是由于供電電壓不穩定造成此故障，因為外部供電電壓掉落很可能發(fā)生在極短的時(shí)間內，FCT軟件以及使用普通萬(wàn)用表，也很可能無(wú)法量測出來(lái)。

a. 短期解決措施：適當調小該閾值能恢復生產(chǎn)，但由于馬達本身的輸入低于預期，所以馬達的性能會(huì )打一定折扣，故生產(chǎn)節拍可能受一定影響，具體受多大影響要依據視現場(chǎng)情況而定。

b. 長(cháng)期解決措施：優(yōu)化現場(chǎng)供電質(zhì)量。

3.6  E 4-3-0/E 4-3-1負向/正向硬件限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)

故障原因：

—FCT配置參數中，限位開(kāi)關(guān)類(lèi)型配置錯誤，如下圖中配置成常閉類(lèi)型，實(shí)際未接入傳感器或實(shí)際接入的傳感器類(lèi)型是常開(kāi)類(lèi)型，和FCT配置中類(lèi)型不一致。

—如配置沒(méi)問(wèn)題，則考慮傳感器線(xiàn)纜損壞。

3.7  E 5-1-2  控制器ext3口插入了不一致的模塊

該錯誤指向控制器ext3插槽內部插入的板卡不是出廠(chǎng)的CAMC-G-M1板卡（出廠(chǎng)默認設置中，該插槽是插入該型號板卡，如果實(shí)際插入的是CAMC-G-S1或者CAMC-G-S3卡，那么該錯誤會(huì )出現）

解決方法：在FCT軟件中，正確配置實(shí)際插入的硬件型號，重新啟動(dòng)該控制器即可。

3.8  E 5-2-1  雙通道供電時(shí)間差異過(guò)大

該錯誤一般在使用CAMC-G-S1安全卡時(shí)會(huì )出現，故障原因為STO-A、STO-B兩個(gè)通道電平狀態(tài)的切換不是同時(shí)發(fā)生，且超過(guò)控制器允許的差異時(shí)間內，該差異時(shí)間值默認是100ms。

解決方法：保證STO-A、STO-B的電平同時(shí)切換。